Thế giới:  khu vực Đông Dương gồm Việt Nam, Nam Lào và phần nhỏ thuộc Đông Bắc Campuchia.

Việt Nam: chỉ phân bố từ tỉnh Nghệ An đến Kon Tum.

Voọc chà vá chân nâu sống trong các khu rừng thường xanh mưa mùa nhiệt đới, rừng nửa rụng lá, đôi khi là rừng thứ sinh thường xanh, rừng núi đá vôi, hoặc rừng hỗn giao cây lá rộng và cây lá kim. Chúng thường chỉ sinh sống, di chuyển trên các tầng tán cây cao trong rừng nhưng thỉnh thoảng chúng vẫn đi xuống đất để uống nước hoặc ăn đất để bổ sung thêm chất khoáng.